番参与京畿的戍卫任务。
但是，“军府”只是管理“府兵”的户籍和日常训练，既不能统领“番上”的“府兵”，更没有战时指挥权。
番上府兵，由十六卫大将军统领；战时指挥权，在皇帝选派的元帅手中。
卫府制，就是以“卫”统“府”。十六卫，既是卫戍京师的禁兵，又是统领天下“府兵”的领导机构。
唐朝“十六卫”遥领天下657个折冲府，居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。但值得强调的是，十六卫大将军对天下军府只是“遥领”，并不具备真正的战时指挥权。战时，由皇帝临时派行军大元帅为最高指挥官，这个指挥官的名称就是某某道行军大总管，当然到唐朝中后期的时候，由于土地兼并严重，府兵制就不存在了，现在还是唐军最能打的时候。
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